"Promettre" isn’t constructed only with infinitive clauses (promettre de + inf.clause); here are the common constructions.

• promettre qqc                              Elle lui a promis la lune.
• promettre de + inf.clause             Il lui a promis de décrocher la lune.
• promettre que                              Ils ont promis qu’il iraient sur la lune avec eux.

In all those cases the element in italics (noun or noun phrase, infinitive clause, conjunctive clause introduced by "que") is a "cod" and "promettre" is a transitive verb.
Those two sorts of clauses are called "complétive infinitive" and "complétive subordonnée" or complétive conjonctive" or also "complétive introduite par « que »".

In your sentence the antecedent is "venir nous aider".

It is a good idea to keep in mind the information that is gathered in the following article (due to http://research.jyu.fi/grfle/216.html);

On appelle « antécédent » l’élément ou l’objet de pensée auquel renvoie le pronom dans la relation ana­pho­rique. Cet antécédent peut être un groupe nominal, un autre pronom, un verbe, une proposi­tion ou, de façon plus vague, une idée ou un élément sous-entendu qui peut se déduire du contexte ou d’au­tres indices. Dans les exem­ples ci-dessous, l’antécédent du pronom est en [italique et le pronom aussi] :

Toi tu es content, moi je le suis moins.
N’oublie pas de téléphoner. → Je le ferai.
Les élèves ne sont pas habitués à ce qu’on leur fasse des critiques. → Ils n’y sont pas habitués.
Nos jeunes voisins si sympathiques ont décidé de divorcer. → C’est bien triste.

[particularly important]

L’antécédent n’est pas toujours exprimé ou identifiable de façon nette. Dans certains cas, l’identifi­cation de l’antécédent repose sur des données qui ne sont pas immédiatement disponibles, mais qui existent. On peut imaginer par exem­ple quelqu’un qui rentre chez soi et découvre sur son bureau un paquet-cadeau, et dit à une autre personne :

Ah, tu y as pensé !

Le pronom y renvoie ici par exem­ple à mon anniversaire, mê­me si ce mot n’a été prononcé nulle part. Mais il peut se déduire de la date ou d’autres indices, par anaphore associative (voir les diffé­rents types d’ana­phore dans GMF p. 1035-1044). La forme mê­me de l’antécédent n’est pas forcé­ment claire. Dans cet exem­ple, dans l’esprit du locuteur l’antécédent pourrait tout aussi bien être on est au­jour­d’hui le 22 jan­vier.

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With "N’oublie pas de téléphoner. → Je le ferai.", I’m still surprised that it is "le" instead of "en". Can you explain this to me? I have a similar question on why "il avait promis de venir nous aider" is made into "il l’ avait promis" instead of "il en avait promis"

Answer
When they tell you as a rule that "Le pronom « en » remplace un nom introduit par « de » ou par un article partitif ou indéfini qui expriment une quantité indéfinie." you shouldn’t take it as meaning that "de" should figure in the terms that precede, as for instance in the next example.

• Vous avez envie de chocolat ? Oui, nous en avons envie !

The gist of this rule is that the verb or verbal locution of which "en" is a complement must be constructible with "de" (in most cases).

• Tu aime le chocolat ? J’en ai dans mon placard mais je n’y touche pas.
  ([partitive art. "de"] avoir de la bière, avoir du pain, avoir du temps, [indefinite art. "de"] avoir des maisons, avoir un ami … . This construction of "avoir" in this particular sense of "to possess", is what calls for "en".)

In "Noubliez pas de téléphoner. Oui, je le ferai." you are dealing with the verb "faire" which is not constructed with "de" when followed by a verb. It is constructed with "de" when followed by a noun and only with a special meaning.

• faire de la voile, faire de la confiture, faire de la présentation de mode, faire du yoga, etc.

The verb we are concerned with here ("Je le ferai.") is "faire qqc" as in the following.

• faire une soupe, faire un poème, faire un appel téléphonique, faire un sandwich, etc.

Here is now another type of construction with "de" and the reason why you can’t have "en" instead of "le" in "Je le ferai.".

• La confiture est bonne. J’en prend. ("prendre de qqc", i.e. "have a helping"; the verb does not call for a "cod".)
• La confiture est sur l’étagère. Je la prend. ("prendre qqc", i.e. "take something by means of your hands"; "qqc" is a "cod", the verb is transitive.*)

Here, the verb is "faire qqc", in which "qqc" is a "cod" and "faire" a transitive verb. As it’s been said in the article I provided above, the antecedent is not always neatly formulated in what precedes; in certain cases we extrapolate much formulation from a given term in the background, here "téléphoner". If you want to construct your sentence with a specific replacement for "le" you might try first "Je "téléphoner" ferai.", but you can’t say that, it’s not correct. You can’t say either "Je ferai "téléphoner", which is no better. Instead of such a factual substitution there is a nominalisation which takes place in the mind and which yields a correct formulation: "Je ferai la chose qui est celle de vous téléphoner"¹. So, the antecedent is really "cette chose qui est de téléphoner", which satisfies the pattern of construction of the verb ("faire qqc"). You have now another example of what the article is talking about and you might try yourself at constructing the antecedents in some cases, so as to satisfy your curiosity.

¹_{There is no unique form for this nominalisation; it is enough that it should describe the antecedent; ex. alternative: "Je ferai l’action de vous téléphoner."}