If it refers to a specific stay/visit you should use “durée du séjour” as du is the combination of a preposition (de) and a definite article (le).

Nous serons à votre disposition pendant toute la durée du séjour.

If you want to express stay/visit length in general, use “durée de séjour”.

La durée de séjour moyenne dans notre hotel est de 5 jours.

You can sometimes use either (in a form for example). But in the examples provided above you could not exchange one for the other.