Il a dû partir.

1. Il est parti car il n’avait pas le choix.
2. Il est probablement parti (car on ne le trouve pas).

Il devait partir.

Quelque chose d’autre s’est passé avant le départ qui l’a interrompu ou retardé.

Il dut partir.

Il partit car n’avait pas le choix (littéraire).

Il aurait du partir.

Il n’est pas parti alors que c’était prévu ou que c’était la bonne décision.