Normalement, il faut faire les deux liaisons

Ils-z-ont-t-étudié

Néanmoins, il est assez fréquent de ne faire que la première

Ils-z-ont étudié

ou de prononcer la seconde très discrètement.

Il y a trois types de liaisons en français, les liaisons obligatoires, les liaisons interdites et les liaisons facultatives.

Dans le groupe verbal la liaison après les pronoms personnels on, en nous, vous, ils et elles est obligatoire :

ils‿ ont /ilzɔ̃/

La liaison après ont est encore notée par beaucoup comme obligatoire, cependant elle fait partie de ces liaisons qui sont en train de disparaître dans le langage courant. Personnellement, dans le langage courant, je ne la fais ni entre ont et le participe passé, ni entre ont et l’article indéfini, donc je dirais :

ils‿ont étudié
ils‿ont un chat

Je la ferais face à un auditoire, en prononçant un discours par exemple je dirais :

les physiciens qui ont‿étudié /ɔ̃tetydje/ les règles de la relativité

Pour information cette page sur les liaisons du Point du FLE qui note la liaison après ont comme « généralement » obligatoire. La Banque de dépannage linguistique du Québec ne mentionne pas la liaison après ont dans les liaisons obligatoires (mais la coutume est peut-être différente au Québec ?). Et le très bon article de Wikipedia sur les liaisons note la liaison « entre les formes des auxiliaires avoir ou être et le participe passé » comme facultative et donne des considérations sociologiques sur l’observation ou non de certaines liaisons.