The word aux is neither more nor less than combining à + les.

Therefore, if you find yourself writing à as in at, to, in, etc., followed by les, use aux instead of either of them.

J’ai envoyé des lettres à les premiers ministres.

J’ai envoyé des lettres aux premiers ministres.

This can even combine in unexpected places, e.g. titles of books.

Notre-Dame de Paris est peu sentimentale, comparé aux Misérables.

It’s important to know that this only applies to les the definite article, not les the direct object pronoun.

— Est-ce que vous les lisez actuellement ?

— J’ai pensé à les lire, mais non, pas encore.

It might sound complex, but there are no exceptions, so that’s a help.

Also, the exact same rules apply to au (à + le), des (de + les), and du (de + le).