Les mots poil et cheveu sont (probablement) étymologiquement apparentés. Ils dérivent respectivement des mots latins pilus et capillus de mêmes sens. Ce sont des dérivations populaires ; on reconnaît mieux les mots latins dans les dérivés savants tels que pilosité ou capillaire.

Il est tentant de voir le mot latin capillus comme une contraction de capitis pilus, qui signifierait « poil de tête ». Cette étymologie est contestée : la ressemblance entre les deux mots pourrait être une coïncidence. On pourra pour approfondir ce point lire ces articles :

• Josef Brüch. Capillus und pilus. Indogermanische Forschungen 63, 1958. doi:10.1515/9783110243048.228
• Martti Nyman. The Family Resemblance of Latin caput and capillus (and what can be gleaned from it). Indogermanische Forschungen 82, 1977. doi:10.1515/9783110243246
• Martti Nyman. Positing a Lautgesetz: Latin capillus, pullus and kindred issues. Folia Linguistica Historica III/I, 1982.

La plupart des langues latines ont deux mots différents et apparentés pour désigner les poils sur la tête d’un être humain et les poils d’un animal. En revanche, les langues germaniques ont un seul mot pour tous les types de poils. Si l’on en croit le Wiktionnaire, aucun des deux camps n’est franchement majoritaire : certaines langues ont un seul mot, d’autres ont deux mots apparentés, d’autres encore deux mots différents (voire plus : il peut y avoir une distinction entre les poils capitaux humains, les poils du reste du corps, et les poils des animaux qui en sont couverts).

Et c’est sans compter les cils et les sourcils, tandis qu’il n’y a pas de mot spécifique pour les poils de barbe, les poils pubiens, et autres lieux pileux du corps humain. Il y a par contre des mots spécifiques pour les (ou certains) poils de certains animaux : crinière, laine…