La sens n’est pas le même:

On pourrait aller à la piscine demain.

L’hypothèse se situe au présent, elle est ouverte : on ira peut-être à la piscine demain.

On aurait pu aller à la piscine demain.

Il s’agit d’un conditionnel qui exprime un irréel du passé. L’hypothèse se situe dans le passé et, telle qu’elle est exprimée, ne s’est pas réalisée (ne se réalisera pas). C’est à dire qu’on sait aujourd’hui qu’on n’ira pas ou du moins qu’on a pas prévu d’aller à la piscine demain. On y est peut-être déjà allé ou on y ira peut-être un autre jour…