C’est une liaison facultative. Le cas est listé dans l’article Wikipédia :

• entre les formes des auxiliaires avoir ou être et le participe passé : ils ont aimé, elle est allée, nous sommes arrivés ;

C’est aussi le cas avec des verbes qui prennent un autre verbe comme complément : tu dois écouter, tu peux écouter, il faut écouter, …

Cela dit, dans ce cas particulier, la liaison est très rare. Curieusement, je trouve que la liaison dans « tu as‿écouté » ou « tu as‿entendu » sonne mal et je ne la ferais jamais, alors que je ferais la liaison dans « vous avez‿écouté » ou « vous avez‿entendu » en prononciation soutenue (mais pas dans la vie courante). L’article Wikipédia note cette particularité sans explication, et cite Grevisse p. 49 pour déconseiller la liaison du -s à la deuxième personne du singulier.

J’ai l’impression que c’est plus compliqué que ça mais je ne sais pas quelles sont les règles. Je ne perçois pas de différence sur la propension à faire la liaison entre « j’avais‿écouté » et « tu avais‿écouté » (faible dans les deux cas), et je ne m’entends pas du tout faire la liaison dans « elle avait‿écouté ». Par contre je trouve la liaison dans « elle est‿allée » tout à fait naturelle, alors que je ne la ferais en général pas dans « tu es‿allé(e) ».