Il n’y a pas de règle grammaticale en ce qui concerne le choix des prépositions qui accompagnent un verbe; c’est une affaire de sémantique et d’usage. Dans le cas de "laisser" la sémantique veut que lorsque l’emplacement où la chose est laissée est de la sorte d’un récipient, cela pris dans un sens très large, la préposition soit "dans": laissé dans la casserole, laissé dans le bateau (mais aussi possible dans le cas présent "laissé sur le bateau); l’usage veux que l’on dise "laissé sur le champ de bataille" dans le contexte de la guerre et non "laissé dans le champ", qui est le seul usage correct dans le contexte de l’agriculture.
En effet, il semble que l’on ne dise pas "laissé au sol"; en réalité cela se dit mais c’est utilisé bien moins fréquemment, ce que montre cet ngram.