S’il s’agit d’une question sur la possibilité, en général, de livrer des livres le dimanche : « d’en livrer le dimanche ».

S’il s’agit d’une livraison particulière : « de les livrer le dimanche ».

La phrase « Est-ce qu’il est possible de livrer des livres le dimanche ? » ne permet pas de déterminer s’il s’agit du premier ou du second cas.

Dans un contexte précis, la seconde proposition me semble plus adéquate, à savoir:

Est-ce qu’il est possible de les livrer le dimanche?

Le souci avec la première proposition utilisant le pronom personnel en réside dans le fait que celui-ci fait référence à une quantité non spécifiée.

Une troisième alternative:

Est-ce qu’il est possible de livrer ces derniers le dimanche?

“livrer des livres” correspond à *”en livrer”, car “des” est un pluriel indéterminé, qui ne présume pas d’une quantité finie. En anglais, on dirait “to deliver (some) books“.

“livrer les livres” correspond à “les livrer”, car “les” est un pluriel défini: l’ensemble des livres est ici fermé, déterminé. En anglais, cela correspondrait à “to deliver (all) the books“.