Ne est un adverbe de négation. Il est en général accompagné de “pas, point, guère, jamais, etc”, mais ce n’est pas une obligation.

“Beaucoup de gens n’ont pu en revenir vivants” est parfaitement correct et n’est pas une exception. On aurait parfaitement pu écrire “Beaucoup de gens n’ont pas pu en revenir vivants” mais ici cela “sonne” moins bien et n’apporte rien, la première phrase étant parfaitement compréhensible.

En revanche, dans de nombreux cas, le “pas” est nécessaire pour une bonne compréhension, par exemple dans “je n’ai pas mangé ce midi”.

il s’agit donc plus d’un problème de compréhension, et de style, que de règle grammaticale stricte.

En revanche, le “j’ai pas mangé ce midi” est une faute, ce qui confirme que la négation provient bien du “ne”. À noter que cette faute (l’absence du ne) est devenue une habitude dans le langage parlé.