C’est du registre familier, donc on évitera de l’utiliser dans un contexte plus formel.

Le Wiktionnaire fournit une définition semblable:

Qui est porté à protester de façon hargneuse.

Mais il y a aussi un sens d’exagération, par le fait qu’un râleur se plaindra parfois (souvent?) pour des raisons pas vraiment justifiées.

Le TLFi propose d’ailleurs une très jolie définition

Qui manifeste souvent et mal à propos son mécontentement.

C’est à rapprocher de grognon, bougon, ronchon, rouspéteur, qui sonnent à mon avis un peu plus polis, mais ont un sens moins fort.

Je ne peux pas commenter la réponse de @Alexis Pigeon mais je rajouterais que dernière j’entends souvent râler (à l’oral) dans le sens de “déconner, parler pour rien dire, dire n’importe quoi”.

Un exemple, “Paul, attendait son tour pour envoyer un colis à la poste. Il y passe plus de 20 minutes et se plaint du service. En rentrant chez lui il passe tout le chemin à pester contre la poste. Devant sa maison, il croise son facteur et lui demande pourquoi il n’est pas venu plus tôt? Quel râleur !”.