Le verbe souscrire, qu’on emploie notamment dans le domaine de
l’assurance, signifie « donner à un acte une valeur d’engagement en le
signant ». Dans ce sens, il s’agit d’un emploi transitif direct; le
verbe n’est donc pas suivi d’une préposition.

Exemples :

• L’été dernier, Marie a souscrit une assurance vie.
• Accepteriez-vous de souscrire un abonnement à notre magazine?

L’emploi transitif indirect est également possible; le verbe est alors
suivi de la préposition à. Souscrire à signifie généralement « donner
son accord, son adhésion, consentir à quelque chose ».

Exemples :

• Le conseil municipal souscrit au projet d’agrandissement du parc.
• Je souscris parfaitement à ce que vous dites.

Source: http://bdl.oqlf.gouv.qc.ca/bdl/gabarit_bdl.asp?id=3657

EDIT: J’aurais du le préciser dès le début, mais il est assez courant aujourd’hui de voir l’emploi intransitif utilisé peu importe le contexte. A mon sens cela reste une erreur, mais je pense que beaucoup de gens laissent passer sans s’en rendre compte ou même se poser la question. Qui sait, peut-être l’emploi transitif va-t-il disparaître à terme dans une optique de simplification?