A ma connaissance il n’y a aucune différence de sens entre si besoin et si nécessaire les deux sont synonymes et parfaitement interchangeables ou du moins je n’arrive pas à trouver une phrase pour laquelle ce n’est pas le cas.

Non, il n’y a aucune différence. On peut dire de façon plus longue, mais qui n’est toujours pas trop longue, « si c’est nécessaire. » et « s’il y a besoin. » (réf.).

On s’aperçoit en vérifiant un ngram (réf.) que l’expression « si besoin est », jusqu’à très récemment a toujours été beaucoup plus utilisée, et qu’il n’y a que à peu près depuis 2004, dans la grimpée en flèche de la fréquence « si besoin » qui a commencé vers 1995, que l’on utilise un peu plus cette dernière expression. Donc, « si besoin est » devrait toujours donner l’impression de faire partie de l’usage naturel. C’est l’impression que cette expression me fait.