C’est purement une question de niveau de langage. Il y a certaines fonctions (par exemple comme pronom indéfini, là où l’anglais emploierait you ou someone) où seul “on” peut s’employer, mais la différence entre “on” et “nous” n’est dans le reste des cas qu’une question de familiarité.

On (tiens, justement dans ce cas-là on ne peut pas avoir nous ~_^) emploie “on” très communément de manière informelle ou familière (au point où personne ne songerait à qualifier cela d’erreur), mais dans les situations plus formelles, qui requièrent un langage plus élaboré, on emploiera nous.

« On » a différents emplois. Il désigne soit

• quelqu’un d’indéterminé;

• quelqu’un de déterminé avec une nuance de style (discrétion, modestie, ironie, mépris, etc.), c’est un usage ancien et des plus soigné (Grevisse signale qu’au XVII^ième il appartenait au style noble); il remplace alors n’importe quel autre pronom personnel.

• sans nuance particulière, il concurrence « nous ». Usage plus récent (il se répand apparemment au XIX^ième), principalement oral et familier.

Voir aussi Pourquoi utilise-t-on « on » au lieu de « nous » ? sur ce troisième emploi.

There are three uses of “on”

• one where it refers to someone indetermined (“one” in English);

• one where it refers to one or several well determined persons, but adding a nuance; that usage is old and exists even in the more formal settings;

• a more recent usage where it competes with “nous”, mostly in spoken and familiar language.

Dit simplement, nous désigne un groupe de personnes bien définies (y compris celui qui parle), contrairement à on, qui désigne l’humanité dans l’absolu…