Plusieurs possibilités :

1. Battent (mais elle est un peu basique)
2. Foulent (à condition que ça corresponde aux sabots, mais ça m’a l’air bien)

Ou alors, tu peux changer la tournure de ta phrase et la nuancer, avec des métaphores/comparaisons comme :

1. “Les chevaux, galopant dans un bruit semblable au roulement des tambours, …”
2. “Les chevaux, foulant le sol dans un bruit assourdi par l’herbe, …”

Even when it’s somewhat muffled on a turf course, I always associate the sound of horses coming down the home stretch with the sound of thunder, from which you could get to “tonnant” or “tonitruant” in French:

Duncan chevauchait avec son armée, le bruit de centaines de chevaux
tonnant dans ses oreilles … .

(from ‘Le Réveil Du Vaillant’ (Rois et Sorciers Livre 2) by Morgan Rice, via ‘Google Books’)

Un silence habituel, qui est rompu tout à coup par le passage
tonitruant d’un camion à trois chevaux.

(from Romains, Hommes bonne vol., 1932, p. 177 via CNRTL)