It’s a question of register of language. You know how you can talk about “tone” of someone’s writing or speech? “Register” distinguishes between things like “formal” and “informal” use of language, but also dichotomies like “literary” or “demotic”. “Lorsque” is used by lawyers when they want to frighten people, and by novelists when they are writing quite ponderous literary stuff.

I doubt whether the singer Renaud has ever used “lorsque” in any of the lyrics of his songs. On the other hand, Serge Gainsbourg may well have done so, possibly with a heavy use of irony.

In speech I would always use “quand”. If you take to writing purple prose in French, or parodying it, you might want to consider “lorsque”.

Quand et lorsque sont toujours interchangeables pour exprimer la simultanéité de deux actions.

Je dormais déjà quand/lorsqu’ il m’a téléphoné.
Je viendrai quand/lorsque il sera l’heure.

Certains linguistes ont effectivement dit que lorsque serait plus littéraire. Or une étude de corpus récente (2006) assez large a été faite et il en résulte que quand est significativement plus fréquent dans les corpus littéraires et lorsque dans les corpus juridiques institutionnels et scientifiques. L’emploi de lorsque est plus formel mais il n’est absolument pas littéraire.
Lorsque est apparu relativement récemment (XV^e siècle et a toujours été d’un emploi moins courant que quand.

À l’oral bien sûr quand est beaucoup plus courant que lorsque. Et une autre idée reçue qu’élimine cette étude est qu’il est faux de dire qu’on évite de juxtaposer que et quand pour des raisons d’euphonie.

sur 10.000.000 mots, nous disposons de 224 suites que lorsque et de 294 suites que quand. Si l’on regarde dans le détail, on remarque qu’il y a 200 que quand rien que dans la tranche d’oral. (p.176)

Ma théorie et utilisation de ces deux mots (peut être une révélation, ce soir!) ??? J’utilise “lorsque” pour évoquer un moment plus ou moins précis dans le temps, mais “quand” pour parler en général.

Exemples:

Lorsque j’arrivai au bureau, ma secrétaire avait déjà quitté. Pour de bon!
Quand je pense à elle, je suis plein de regrets…

Fais-je fausse route avec ça, les copains? J’aime croire que non! 😉