Avec?
D’habitude, je mange dans un autre restaurant avec lui.
D’habitude, avec lui, je mange dans un autre restaurant / dans un restaurant différent.
Attention! Il faut dire ‘dans un autre restaurant’ ou ‘dans un ‘restaurant différent’. Il est impossible de dire ‘un différent restaurant’.

The reflexive personnal pronoun “lui” you use to qualify the restaurant isn’t correct.
A restaurant is a thing (not alive): you should use the composed form of masculine singular demonstrative pronoun : “celui-ci” or “celui-là”.

You can only use the preposition “que” in the first sentence and “de” in the second while keeping the same meaning.
If you use “de”, the sentence could become for example: “D’habitude, je mange dans un autre restaurant de Paris.”

Pour la première phrase, j’emploierai « que » et pas « de » :

D’habitude, je mange dans un autre restaurant que lui.

Pour la seconde phrase, c’est le contraire, « de » et pas « que » :

D’habitude, je mange dans un restaurant différent de lui.