The OQLF cite these sentences, which is close to the colloquial faudrait voir :

• Il faut voir à faire réparer la voiture.

The TLFi has:

B. − Voir à + inf. Veiller à, songer à; faire en sorte de. Si vous ne tenez pas à cette fille, pourquoi exposer ainsi votre vie? − Parce que je tiens encore moins à ma vie qu’à elle; mais brisons là-dessus. Je vais voir à finir gaiement la journée (Karr, Sous tilleuls, 1832, p. 182). Il est effectif, monsieur, que je suis très susceptible de confondre Arbois de Carthage avec Proclès de Jubainville. Je verrai plus tard à combler ces lacunes. Pour le moment, je désirerais savoir où nous sommes (Benoit, Atlant., 1919, p. 131).

Both TLFi ones seem slightly outdated to me.

Another sentence from Les voyages faits par le sieur D.B. aux îles Dauphine ou Madagascar, et Bourbon, ou Mascarenne (1674) is:

Le lendemain 8, nous mîmes notre chaloupe dehors, pour aller à terre, afin de voir à faire de l’eau et du bois.

Here is a current way to use voir à where it doesn’t follow falloir:

Donc si ton hébergeur dit que tu surcharges leur serveur MySQL, il serait peut-être judicieux de voir à changer d’hébergeur.

Dire : “Faudrait voir à pas donner l’impression d’être pingre” n’est pas correct. Il faut dire : “Il faudrait voir à ne pas donner l’impression ….” car “voir à pas” est du langage populaire.