There is an ambiguity,

• Ils vont tous nous aider means “they will all help us”, and it’s the best way to say it.

• Tous nous aideront is acceptable but it’s formal or poetic.

• Ils vont nous aider tous would mean “they will help us all”, but it’s a really rare use (français classique).

• Ils nous aideront tous can mean “they all will help us” and “they will help us all”, but the second one is counter-intuitive.

One particular use is without ambiguity:

• Ils nous aideront tous autant que nous sommes: “they will help us all, as many as we are.”

The best way to avoid any ambiguity would be :

Ils aident chacun d’entre nous.
Chacun d’entre eux nous aide.

And it works with any tense.

I’m a french men :
« ils nous aideront tous » can mean “they will help us all” : it’s OK.

The position of tous in this case is always after the verb.
examples : Ils chantent tous ensemble (they sing all together).

Mes voisins sont gentils. Je les embrasse tous.(My neighbors are nice. I kiss them all.)

Let’s see then second sentence : “they all will help us” : if you translate in french, you have ils nous aideront tous : OK

Now, Tous can be a (or a part of subject)
examples : Mes amis sont intelligents. Tous ont réussis. (my friends are smart. all of them have succeeded.)

Tous les français boivent beaucoup de vin. (All French people drink a lot of wine).

Better example here https://www.linguee.fr/francais-anglais/traduction/tous+savent.html ( example with tous savent (everybody knows))

Sorry for my bad english…..

La phrase est ambiguë.
“Tous” peut se rattacher à Ils (sujet) ou nous (objet direct).
Il est difficile d’expliciter des pronoms personnels, surtout lorsqu’ils sont placés avant le verbe.
Pour lever l’ambiguïté, il faut expliciter :

1) le sujet : Eux tous nous aideront. / Tous nous aideront. (meilleure
solution : la plus simple)/ Chacun d’entre eux nous aidera.

2) le c.o.d. : Ils nous aideront nous tous. /Ils aideront chacun d’entre
nous (meilleure solution) / Ils nous aideront, chacun d’entre nous.