Devoir peut exprimer soit :

• une obligation morale ou un contrainte, il est dans ce cas synonyme de la tournure il faut que :

  Tu dois obéir à tes parents.
  Vous devez partir tout de suite si vous ne voulez pas rater votre train

• soit une probabilité, dans ce cas il est synonyme de il se peut que :

  Je dois partir demain, si tout va bien.

  Dans ces exemples on voit qu’il est suivi d’un verbe à l’infinitif (on dit qu’il est auxiliaire dans ce cas).

• soit le fait qu’on est redevable de quelque chose à quelqu’un :

  Tu me dois 10 euros, il va falloir me les rendre.

  C’est uniquement dans ce dernier sens qu’on peut envisager l’impératif :

  Ne devez jamais d’argent à quiconque, même à votre meilleur ami.
  Ne compte pas toujours sur les autres, dois ta réussite à toi seul.

If you compare with English, when devoir means “must” or “have to”, or “might”, it can’t have an imperative. When devoir means “owe” it can have an imperative, although even then the use is rather limited.