Both are equivalent in these sentences but that doesn’t mean they are always interchangeable.

See:

• Evolution du sens de livrer/délivrer à partir de "libre"
• «Libérée, Délivrée» Comment comprendre cette phrase?
• « Livrer un discours » au propre pour « prononcer (un discours) » est-il un emploi fautif ?

There is a nuance :
délivrer may be used for the police whereas libérer can be used for both police (set free) or kidnappers (let go).

So as long as you speak of the law enforcement only, your first two sentences have the same meaning.
I would personally prefer délivrer though, as it is more specific in this case.

The last sentence is different because se délivrer is rarely used compared to se libérer.

Il y a une nuance :
délivrer peut s’utiliser pour la police alors que libérer peut se dire aussi bien pour la libération par les ravisseurs (laisser partir), que par les policiers.

Donc si on ne parle que de policiers, les deux premières phrases ont le même sens. Personnellement, j’utiliserais plutôt délivrer qui est plus spécifique dans ce cas.

La dernière phrase est différente car se délivrer est beaucoup plus rare que se libérer.

Libérer indique un changement d’état, on passe de l’état prisonnier à l’état libre, sans marquer l’origine de ce changement de situation.
Délivrer (délivrés) indique une intervention extérieure pour provoquer ce changement.
« Les otages ont été libérés «  n’indique pas de quelle façon cela s’est produit (ravisseurs ou intervention extérieure ou….)
« Les otages ont été délivrés «intervention extérieure uniquement – sous entendu par tel ou tel intervenant opposé aux ravisseurs «