I would say:

On pourrait se retrouver un de ces quatre pour un café.

Un de ces quatre (probably an ellipsis for un de ces quatre matins) is a colloquial equivalent of un de ces jours (one of these days.)

I would say as the comment before mine or

On pourrait se voir un de ces jours pour

Another possibility, quite informal – but which doesn’t explicitly contain “to meet” (which is the specific focus of your question, I know). In defense of this version, I feel it would fit better in a casual conversation than the previous, longer proposals.

On se prend un café un de ces quatre?

j’aimerais qu’on prenne un café à l’occasion

ou combinaisons de :

J’aimerais

+

• qu’on se voit
• qu’on se revoit

• qu’on se rencontre

  +

• un de ces jours

• à l’occasion

• un de ces quatre (matins)

  +

• pour un café

• pour prendre/boire un café