The version lacking an s is much rarer and dubious. After digging the few occurrences found by Google books, most of them seem to be just typos / mistakes.

Here are some occurrences of this dubious usage (the first one uses both forms):

Similar phrases only use des:

• Table des illustrations
• Table des chapitres
• Table des références

Des makes sense because the table is referring to specific contents (Table of the contents/illustrations/chapters/references present in this book).

Compare:

• Liste de noms: A “random” list of names.

• Liste des noms: A list containing “the” names.

When the table contains generic content, de can be more frequent:

• Table de logarithmes (there is an infinite number of logarithms, the table can’t be exhaustive.)

Table des matières:

La table des matières est placée à la fin de l’ouvrage. Elle détaille l’ensemble des divisions d’un document : parties, sous-parties, chapitres, paragraphes, etc.

Sommaire:

Un sommaire est généralement placé au début de l’ouvrage. Il présente une liste synthétique des divisions du livre (par exemple, les grandes parties).

Table de matières sans s est très rare, voir utilisé uniquement lors d’exceptions en français.

Table des matières means table of contents (in a book or similar document).
Table de matières is incorrect.