Le placement de “bien” change le sens de la phrase. C’est beaucoup plus marqué avec le verbe veux:

Je veux bien comprendre cela

“Bien” exprime la bonne volonté: “I’m willing to (try to) understand that”.

Je veux comprendre cela bien

“bien” a le sense de “correctement, adéquatement”: “I want to understand well/correctly” (quoiqu’on utiliserait rarement un pronom démonstratif ici car c’est redondant)

On peut aussi expliquer qu’en français, le premier cas applique l’adverbe à l’auxiliaire uniquement, et le second au verbe principal. En anglais, ce n’est pas possible sans carrément employer un verbe auxiliaire différent.

Remarque que dans les dans les deux cas on emploierait de toute façon plutôt un adverbe comme correctement ou exactement pour la seconde phrase.