Justement, le pronom complément d’objet direct est « le », donc « quelqu’un » étant cod dans cette locution, pour dire « aider quelqu’un » sans nommer cette personne de nouveau on dit bien « aide-le » ; on ne dit jamais « aide-lui ». Lorsque le verbe n’est pas transitif « lui » est utilisé. Mais attention, tout cela est totalement indépendant du mode ; le mode n’a rien à voir dans ces principes.

• commander à quelqu’un ■ Commande-lui de sortir.
• dire à quelqu’un ■ Dis-lui de partir.

Vous faites erreur: A l’impératif, on ne dit pas “aide lui” mais “aide-le“. N’omettez pas le trait d’union (“-“) qui est obligatoire entre le verbe et le COD à l’impératif.

Les verbes d’assistance et de gêne (comme aider, empêcher, stopper ou gêner) se construisaient initialement avec un complément datif et cette structure persiste ça et là:

• Soit dans la langue littéraire ancienne ou ses imitations (Chateaubriand, M. des Lourdines, 1911: “[..]occupation à quoi sans doute lui aidaient ses souvenirs”)

• Soit régionalement, le Québec et la zone de substrat franco-provençal étant réputés utiliser la forme avec objet indirect pour aider, par example.

• Que l’objet soit un pronom tend à favoriser la variante indirecte même hors des regions précitées, j’entends assez régulièrement des formes comme “Il a voulu lui empêcher d’entrer”.

Un “aide-lui” lu ou entendu au passage n’a donc rien d’étonnant, même si “aide-le/-la” reste plus courant.

Complément aux réponses :

http://bdl.oqlf.gouv.qc.ca/bdl/gabarit_bdl.asp?id=2885

La construction avec complément indirect aider à quelqu’un était
courante aux XVIIe et XVIIIe siècles. Elle a été supplantée dans
l’usage standard actuel par la construction directe aider quelqu’un,
mais elle reste encore répandue en français régional de même qu’au
Québec et en Acadie.
Selon la norme grammaticale actuelle, il est donc préférable de faire suivre le verbe aider d’un complément direct lorsqu’il s’agit d’une personne.

(…) En revanche, la construction aider à peut être employée lorsque le complément n’est pas une personne; aider à quelque chose, c’est « contribuer à la réalisation de cette chose ». De même, on a aider à lorsque le complément est un verbe à l’infinitif.

Il est intéressant d’observer que aider quelque chose et aider à
quelque chose sont tous deux possibles mais que l’on pourra
privilégier une forme ou l’autre selon ce que le complément désigne.
Ainsi, on recourra naturellement à la construction transitive
indirecte lorsque le complément est un substantif d’action; on dira
aider à la reconstruction ou à la mise en œuvre de quelque chose, mais
aider la nature, la classe moyenne. Cette distinction n’opère
cependant pas toujours et il y a des cas où les deux formes sont
équivalentes, par exemple : aider à la digestion ou aider la
digestion.

En plus d’un complément direct, aider peut également avoir d’autres compléments introduits par les prépositions dans, pour, de ou par : aider quelqu’un dans son malheur, dans son travail, pour une soirée, aider quelqu’un de ses conseils, par ses actions, etc.