Il est le sujet de reste et emporte l’accord :

Il nous reste des efforts à faire.

D’ailleurs Ngram ne propose que cette solution.

Pour mettre le verbe au pluriel, il faut un sujet pluriel

Des efforts restent à faire par nous-mêmes.

… c’est une tournure peu usitée qui insiste plus sur qui doit faire l’effort que sur l’effort lui-même.