Les deux se disent mais ne signifient pas tout à fait la même chose.

Mon petit, il faut se lever tôt.

Cette phrase est une généralité. Tout le monde à intérêt à se lever tôt.

Mon petit, il faut te lever tôt.

Cette phrase peut à nouveau être un conseil de tout les jours, mais adressé spécifiquement à « mon petit ». « Mon petit, tu as intérêt à te lever tôt tous les jours ».

Elle peut également signifier un remarque ponctuelle : Demain, tu dois te lever tôt.