• Pardon !
• Excusez-moi !
• Désolé ! (Québec)

Sont les réponses ‘réflexes’ possibles.

Excuses plus formelles :

• Je vous demande pardon.
• Je suis désolé, est-ce que je peux vous aider.

Très soutenu :

• Je vous prie de bien vouloir m’excuser.

• Je vous prie de pardonner mon geste, mon erreur, …

Ajout pour répondre aux commentaires sur la formulation Je m’excuse de la réponse de Papa Poule.

Le petit Robert est très clair :

Je m’excuse s’emploie incorrectement pour excusez-moi.

La formule acceptée pour je m’excuse ne correspond pas à la situation de la question : il ne s’agit pas d’un mouvement de regret suite à une maladresse où je s’exprime dans l’instant et s’adresse à l’offensé.
mais où le je qui s’excuse motive son remord, le met en situation et ne s’adresse pas obligatoirement à la personne offensée.

Il est préférable de ne pas utiliser je m’excuse en réponse immédiate à une action regrettable, sinon on risque de passer pour un mufle ou d’avoir des réactions de colère justifiée.

To add a bit from Québec, we often shorten Exusez-moi to a shorter form

‘Scusez!

or

‘Scuses-moi

Please note that this is really informal, but probably what you would use if you bump into someone in the street!

Veuillez m’excuser ! is still imperative, but is perhaps slightly more polite/old-fashioned/deferential than Excusez-moi ! because the latter doesn’t even consider whether the other person will want to excuse us, and the former admits that they might not want to.