Vivant dans le Nord-Est de la France je n’ai jamais entendu un particulier utiliser “feu jaune”. Par contre “feu orange” est couramment employé. On parle même d'”orange mûr” quand on passe au moment où le feu change de orange à rouge.

Il semblerait cependant que les textes de lois utilisent feu jaune :

Les feux lumineux réglementant la circulation des véhicules ou la
traversée des piétons sont verts, jaunes ou rouges, le jaune et le
rouge pouvant être clignotants ; ils peuvent être blancs lorsqu’ils ne
concernent que les véhicules des services réguliers de transport en
commun.

source: http://www.legifrance.gouv.fr/affichTexteArticle.do?idArticle=LEGIARTI000018359507&cidTexte=JORFTEXT000000829916&dateTexte=

Au Québec, si on en croit la législation¹, c’est jaune pour le feu traditionnel, et orange pour la main clignotante :

361 . À moins d’une signalisation contraire, face à un feu jaune, le
conducteur d’un véhicule routier ou d’une bicyclette doit immobiliser
son véhicule avant le passage pour piétons ou la ligne d’arrêt ou,
s’il n’y en a pas, avant la ligne latérale de la chaussée qu’il
s’apprête à croiser, à moins qu’il n’y soit engagé ou en soit si près
qu’il lui serait impossible d’immobiliser son véhicule sans danger. Il
ne peut poursuivre sa route que lorsqu’un signal lui permettant
d’avancer apparaît.

444 . […] En face d’une main orange fixe, un piéton ne peut
s’engager sur la chaussée. […]

[ Code de la sécurité routière, L.R.Q., c. C-24.2 ]

Je n’y ai jamais entendu autre chose que « le feu/la lumière est jaune ! ».

_{¹ Certaines autres provinces (Canada)… Manitoba : « jaune ou orangé » ; Ontario : « jaune » ; Nouveau-Brunswick : « jaune ou jaune-orange ».}

Le feu intermédiaire est bien orange à l’œil , mais le code de la route français le décrit sans équivoque comme “le feu jaune” .
c.f. : http://www.legifrance.gouv.fr/affichTexteArticle.do?idArticle=LEGIARTI000018359507&cidTexte=JORFTEXT000000829916&dateTexte=

Bien que j’entends souvent les termes feu rouge et feu vert, il me semble bizarre de parler de “feu orange”.

Généralement on se contentera de dire que “le feu passe à l’orange”.

Cette réponse est personnelle.

Bien qu’étant Belge, je ne peux certifier si ma réponse s’applique à quiconque d’autre que mon entourage et moi: c’est fort probable mais j’en ignore la portée actuelle, soit-elle partagée par tous les francophones, juste en Belgique ou même pas.