L’Académie française définit voiture comme un « Moyen de transport consistant en une caisse montée sur des roues ».

Le Robert donne deux sources : veiture « moyen de transport » et vectura défini dans votre question.

La double étymologie se retrouve dans le sens : une caisse dotée de roues induit le déplacement d’un mobile sur une voie dédiée.

Selon la phrase ou l’intention on considérera l’objet immobile :

Les voyageurs sont priés de regagner leur voiture, départ dans cinq
minutes.

ou en roulement (et non en glissement. N.B. le Robert ne donne qu’une définition pour -URE « suffixe indiquant que le composé chimique est un sel d’hydracide : sulfure, chlorure. »)

Se déplacer en voiture.

qui vient des voitures (caisses avec porte(s) d’accès) tirées par des chevaux et a glissé sémantiquement vers automobile en fin de XX^e siècle.

Étymologie de voiture

Si je saisis bien la section étymologie du Trésor de la Langue Française informatisé (TLFi), vectura (dont veiture est la forme française d’origine selon le processus phonologique habituel, cf. octo → huit) est effectivement le terme latin dont voiture descend en ligne droite.

À l’origine, le terme semble désigner une charge transportée ou alors le coût dudit transport. Vers le 13e siècle, le sens avait dérivé jusqu’à signifier “Transport” ou “moyen de transport”, avant de désigner éventuellement vers la fin du même siècle un type de véhicule à roue.

Le suffixe -ure

Vectura est un dérivatif latin du verbe vehere, “aller”. Dans ses sens les plus anciens, voiture/veiture n’est pas sémantiquement très différent de mots comme bavure, ferrure ou courbure. Des mots qui ont techniquement la même racine, mais des sens très éloignés de l’usage normal de ladite racine, on en trouve beaucoup: c’est par exemple réellement le suffixe -age qu’on retrouve dans fromage et rivage!