Venez est un impératif dans :

Venez vous asseoir en tailleur.

Au singulier:

Viens t’asseoir…

Vous est ici le pronom réfléchi du verbe s’asseoir (forme pronominale).

Il n’y a donc pas de tiret entre venez et vous car un tiret indiquerait une question avec inversion verbe-sujet comme dans:

Venez-vous dîner chez nous demain ?

voire même :

Venez-vous vous asseoir en tailleur ?

On aurait pu utiliser le verbe s’asseoir à l’impératif :

Venez (ici) et asseyez-vous en tailleur.