Passer can have many different meanings and denote different types of movements, which will dictate what is the auxiliary and preposition to use.

The most common usage would be passer as “to go/walk/drive” (in a street). Then you will use the auxiliary être and a preposition:

Je suis passé dans la rue et je t’ai vu, tu promenais ton chien.

Note that you can also use then the preposition par if you want to stress that the street was just a step on the way to a destination.

La rue Dupont était bloquée, alors je suis passé par la rue Durand pour arriver place de la République.

Passer can also mean “to skip” also as part of an itinerary or a movement, and in that case, you need to use the auxiliary avoir (and no preposition):

Le parking était dans la troisière rue à gauche: j’ai passé les deux premières rues, et j’ai ensuite pris la troisième rue comme indiqué.