Your second choice is the right one I believe: through familiarisation by means of reading, essentially.

There is no “list learning” for that.

Quelques règles… tant… il me plait de penser qu’il y en a… 😉
Hmmm… tout en… me plaisant à penser… la même chose…

A/ Pas de préposition avec les verbes de mouvement (1) et les verbes qui expriment une opinion (2), une nécessité (3), une volonté (4).

• (1) Je vais partir
• (2) Je préfère m’en aller, je pense réussir
• (3) Il faut partir
• (4) Je veux partir

B/ Tous les autres verbes demanderont une préposition :

• de pour les verbes utilisés en tant que transitifs directs

J’arrête + COD => J’arrête de t’embêter !

• à pour les verbes utilisés en tant que transitifs indirects

Je t’aide + COI => Je t’aide à apprendre. Je renonce à t’apprendre