Il faut que se tienne toujours prêt n’est pas français.

Il faut que doit désigner quelqu’un ou quelque chose.

Par contre, Il faut (sans que) nécessite un verbe à l’infinif.

Il faut que tu fasses la vaisselle.
Il faut faire la vaisselle.

Il faut qu‘on arrête de gaspiller.
Il faut arrêter de gaspiller.

Ainsi, on peut dire :

Il faut qu’on se tienne toujours prêt.
Il faut se tenir toujours prêt.

Les deux formes sont similaires, et expriment la même idée.