Le vouvoiement ne fait pas de “vous” un pluriel (sauf pour l’accord du verbe). On dira donc:

Vous êtes intéressant(e).
Vous êtes un bon ami.

Sans mettre la marque du pluriel pour le COD.

Il est difficile de donner une vérité historique car l’orthographe officielle n’a pas toujours existé: l’Académie Française date seulement du XVIIe siècle et on utilisait le vouvoiement depuis bien avant.

Pour la majesté, on a surtout utilisé la troisième personne du singulier:

Votre Altesse est-elle intéressée ?

plutôt que la seconde du pluriel.