Tous les deux sont corrects.

i) Nous sommes revenus.

Ceux qui sont revenus ne sont que des hommes. S’il s’agit d’un groupe d’hommes et femmes c’est l’emploi dudit masculin générique.

Those who have returned are only men. If it is a group of men and women it is the use of the so-called generic masculine.

ii) Nous sommes revenues.

Des femmes sont revenues.

Les verbes conjugués avec être comme auxiliaire nécessitent l’accord du participe passé. Cf.

The verbs conjugated with être as auxiliary require the agreement of the past participle. Cf.

Elle a mangé ; il a mangé ; elles ont mangé ; ils ont mangé

Elle est partie ; il est parti ; elles sont parties ; ils sont
partis.

EDIT (merci @Laurent S.)

“Les verbes conjugués avec être comme auxiliaire nécessitent l’accord du participe passé” > Il faut rajouter “avec le sujet”, parce que l’on accorde aussi le participe passé des verbes utilisant l’auxiliaire avoir, les règles d’accord sont juste différentes…