Selon moi, un prototype est plus avancé en termes de réalisation qu’un proof of concept. Si j’avais à trouver une expression analogue en français, je dirais plutôt étude de faisabilité. Si j’avais à parler des deux sans distinguer l’état d’avancement, je parlerais de maquette.

Suivant les projets et les personnes, il y a forcément recouvrement mais il me semble qu’un prototype correspond à une étape plus avancée que le proof of concept.

Un POC (on dit parfois démonstrateur en français) permet de valider (ou non) un ou plusieurs choix techniques alors qu’un prototype est un produit fonctionnel proche du produit final envisagé, et permet de valider une architecture complète.

Au Grand dictionnaire terminologique (de l’Office québécois de la langue française) ils ont choisi en 2007 démonstration de faisabilité qu’on définit comme la « vérification mise en œuvre pour contrôler la conformité d’un produit ou d’un logiciel avec des spécificités données » (GDT), différemment du prototype, le « modèle ou mise en œuvre préliminaire permettant l’évaluation de la conception d’un système, de sa réalisation et de son potentiel d’exploitation, ou encore une meilleure identification et compréhension des besoins » (GDT) où on note que ce « système non opérationnel dont toutes les fonctionnalités prévues ont été réalisées est capable de traiter un certain nombre de cas concrets à l’aide de développeurs mais n’a pas encore la solidité industrielle requise pour être mis sur le terrain des usagers » (GDT). Les autres réponses traitent des nuances plus simplement et mieux qu’au lexique.