L’expression prendre garde de est effectivement ambiguë.

Certaines sources (TLFi, Dictionnaire des pièges difficultés de la langue française) indiquent qu’elle signifie éviter avec soin mais d’autres (OQLF) renvoient à la signification opposée avoir soin de, veiller à.

TLFi:

Prendre garde de + inf. S’efforcer d’éviter de. Mais il faut prendre garde de s’amuser trop du scandale (Gide, Journal,1893, p. 40). Et surtout prenons garde de nous refroidir (A. France, Bergeret,1901, p. 349).

OQLF :

L’expression prendre garde peut aussi être suivie de la préposition de et d’un infinitif. Elle signifie « avoir soin de », « veiller à ». L’infinitif qui suit peut être à la forme négative ou affirmative. C’est l’emploi avec un infinitif négatif qui semble maintenant le plus fréquent.

Exemples :

• J’ai pris garde de ne pas le blesser par mes paroles. (J’ai pris soin de ne pas le blesser par mes paroles.)
• Prends garde de nous avertir si tu penses arriver en retard. (Veille à nous avertir si tu penses arriver en retard.)

Seul le contexte permet de distinguer le sens.

• Prends garde de te faire écraser par la cavalerie (Le coin du feu, 1840)

• Prends garde de ne pas te faire repérer (Dictionnaire du français langue étrangère CLE, le Robert, 2013)

Celui du TLFi semble plus littéraire et daté.

Ah, les joies de la langue française…

Je suis tombé sur cette page après avoir lu l’île mystérieuse de Jules Verne. Lui-même utilise dans son roman les deux formes:

Quant à ce feu, il fallait prendre garde de ne plus le laisser éteindre.
et

En effet, répondit Pencroff, et prenons garde de tomber dans un trou.

Je n’utilisais que la première forme et était intrigué par la seconde.
En effet, comme cela a été écrit précédemment, c’est le contexte qui détermine le sens.