Il y a de ça effectivement.

Se mêler de quelque chose

N’est en théorie pas spécialement péjoratif, puisqu’on pourrait se mêler de ce qui nous regarde (comme avec “mêle-toi de ce qui te concerne”), mais est quasi-exclusivement utilisé dans un contexte où on se mêle de quelque chose qui ne nous regarde pas.

Être mêlé à

Effectivement, ‘être mêlé à’ emporte l’idée d’être impliqué contre son gré dans une histoire/situation, mais surtout parce que c’est du passif.

Se mêler à (une foule, aux autres etc.)

S’intégrer à/ participer, souvent en parlant de personnes, de groupes.

Le sens premier de "mêler", c’est "mélanger" mais souvent dans le sens de "rapprocher" ou "rendre indissociable". Tous les différents sens sont issus de celui-ci. Par exemple:

Tu n’aurais pas dû mêler tes parents à cette affaire. Cela ne les concerne pas. -> Tu n’aurais pas dû mettre tes parents au courant de cette affaire.

Ou à la forme pronominale:

Tenant à rester incognito, il se mêle à la foule. -> Il s’intègre à la foule de manière à ce qu’on ne le remarque pas.

On mêle donc en général quelque chose à autre chose.

Cependant, un autre sens très utilisé existe aussi : "se mêler de X" signifie "s’impliquer dans X" ou "s’intéresser à X", mais avec la notion que X ne concernait pas directement la personne. Il s’agit donc souvent d’un reproche quant au fait que la personne s’occupe de choses qui ne le concernent pas. Par exemple:

Mêle-toi de tes ognons ! -> Occupe-toi de ce qui te concerne !

Je déteste quand ma mère se mêle de ma vie sentimentale

Depuis que l’inspecteur s’en mêle, l’affaire n’avance plus.

On remarque qu’il n’y a plus vraiment le sens de mélange.