There is a slight difference:

Vous ne pouvez pas attendre des pacifistes qu’ils nous obéissent.

means

You can not expect of the pacifists to obey us

while

Vous ne pouvez pas vous attendre à ce que les pacifistes nous obéissent.

can be translated as

You can not expect that the pacifists will obey us.

In a nutshell, “attendre de” means “to expect something of someone/something”, while “s’attendre à” means “to expect something”