I made a transcript. Obvious redundancies and hesitations removed, and some grammar errors corrected (I don’t think French is his native language).

Le monde idéal, c’est le monde d’aujourd’hui, avec toute la complexité, tout le chaos, toute la problématique, toutes les contradictions… Pour moi, il ne s’agit pas créer un monde idéal ! Ce qu’il faudrait, c’est d’être conscient que le monde dans lequel on vit fait partie de lui — Il ne faut pas essayer de le changer ? — Si, il faut le changer, mais d’abord, il ne faut surtout pas le repousser, il faut être d’accord avec ce monde. Ça ne veut pas dire l’accepter, évidemment, c’est ça la la grande différence, il faut être en accord avec le monde pour le changer. Donc seulement si on a un accord, c’est-à-dire, qu’on le voit comme il est, et qu’en même temps on dit… (se reprend) Et en accord, ça ne veut pas dire approuver le monde, c’est seulement là qu’on peut le changer. Donc un monde idéal, en quelque sorte, c’est ce monde, avec lequel on est en accord, et qu’on s’emploie à changer. Par exemple, par des termes qui sont très importants, par exemple : l’Égalité, la Vérité… et quand je dis la Vérité, c’est pas la vérité vérifiée, ou de l’information, c’est pas un fait la Vérité, c’est la Vérité, l’universalité… Donc il y a plein de choses à faire, je pense… Et il faut par contre toujours partir du monde existant.

And a very rough translation:

The ideal world is today’s world, with all its complexity, chaos, problems, contradictions… For me, it’s not about creating an ideal world! What we should do, is being aware that the world where we live is part of it. — So we shouldn’t try to change it ? — Yes we should, but first, we mustn’t push it away, we have to agree with the way it is. Not accepting it, of course, that is the big difference here, you have to be in accord with the world to change it. Thus, only if there’s an accord, meaning, and that we’re seen it that way… (backtracking) An accord, doesn’t mean agreeing with the world, it’s only then that we can change it. So an ideal world, in a sense, is this world, which we are in accord with, which we are actively changing. For example, by very important concepts, like Equality, Truth… and when I say Truth, it’s not a verified truth, information, or a fact; it’s the Truth, universality… So there’s plenty of things to do, I think… and we must always start from the existing world.

So yes, your interpretation is mostly correct (apart from the “legalization” part, I think you misheard “Égalité” there).