Quand and lorsque are interchangeable when they introduce a subordinate clause. The meaning is the same, but lorsque is a bit more formal than quand, and quand is more frequent in spoken French.

Quand je suis arrivé à la gare, le train était parti. (standard, common in spoken French)

Lorsque je suis arrivé à la gare, le train était parti. (more formal)

Only quand can be used for asking a question about time.

Quand viens-tu manger ?