Your translation is right, égarer means to lose something and s’égarer means to lose one’s way like I believe the Spanish extraviarse.

The verb égarer was definitely used in nautical contexts before 1600.

For example in this 1581 Histoire de France, by Lancelot-Voisin de La Popelinière:

… : Richard, égaré en mer par une tempête fut contraint de faire escale à Chypre.

and this 1586 Du miroir de la navigation, de la Mer Occidentale, contenant toutes les cartes…, Lucas Jansz Waghenaer:

Entre lesdits deux coins on se dirige vers le Hontswijck qui est une fort mauvaise entrée et un dangereux passage, d’autant qu’en ce lieu plusieurs navires s’égarent, pour avoir à cet endroit trop peu tourné.