Quelquefois il a aperçu les gens qui lui font du mal.

Cette phrase signifie qu’il a vu les gens qui, habituellement, font du mal, mais pas nécessairement à cet instant où il les aperçoit.

Quelquefois il a aperçu les gens lui faire du mal.

Cette phrase signifie qu’il a vu les gens en train de lui faire du mal [au moment même où il les voit]

Mazet confond complètement deux constructions distinctes, ce qui change, ce n’est pas la construction relative, mais plutôt la nature du complément d’objet direct.

Dans le cas d’une relative avec qui, le complément, ce sont les personnes. Ils les a vues, c’est tout, et qui n’introduit rien d’autre qu’une relative déterminative définissant les gens qui ont été vus.

Dans le cas d’une construction infinitive, c’est une phrase entière, par l’intermédiaire de son infinitif, qui est devenue le complément, c’est la situation elle-même que l’on observe, si on ajoute une traduction, la différence devient particulièrement claire (je corrige aussi la traduction de la première phrase ne serait-ce que parce qu’un présent anglais est une bien mauvaise traduction de ce passé composé):

1. Quelquefois il a aperçu les gens qui lui font du mal. = Sometimes he’s seen the people that hurt him.

2. Quelquefois il a aperçu les gens lui faire du mal. = Sometimes he’s seen the people hurting him. (si on voulait que la traduction laisse encore moins d’ambigüité, on pourrait employer witnessed)