Historiquement et de manière conforme à son étymologie, aïeul désigne effectivement d’abord et seulement le grand-père. (Et son féminin aïeule, la grand-mère)

Il s’est très rapidement (début XIIIe) étendu au sens d’ancêtre en général. (C’est à dire sans indication précise de génération.)

Attention : Depuis le XVIIIe siècle, on marque la distinction entre le sens restrictif et le sens étendu au pluriel :

• les aïeuls (les grands-pères) les aïeules (les grands-mères)
• les aïeux ( les ancètres )

Aïeul au sens de grand-père est plus littéraire que grand-père.
Dans la langue courante, il n’offre guère d’intérêt que par la possibilité d’être préfixable (bisaïeul, trisaïeul, quadrisaïeul…) ce qui évite les lourdeurs d’un arrière-grand-père, arrière-arrière-grand-père…

EDIT : Les ngrams donnent probablement raison à Laurent S. Cf ci-contre.