Le Gaffiot donne

adtendo […] être attentif, prendre garde.

Et Lebaigue

attendo, (adtendo) […] attendere ut, Plin.-jn. : s’occuper de.

Le verbe latin d’origine semble donc bien avoir ce sens.

Le DMF donne aussi

ATTENDRE1, verbe
Attendre à qqc. “Faire attention à qqc., veiller à qqc., s’occuper de qqc.”

Par ailleurs dictionary.com donne pour origine à ce sens de wait

Origin: 1150–1200; (v.) early Middle English waiten < Anglo-French waitier; Old French guaitier

J’ai cherché guaitier, mais la seule référence que j’ai trouvée est dans le Godefroy

Gaitier, […], guaitier veiller, garder

Il y a sûrement encore d’autres sources que je n’ai pas inspecté.

Tl;dr : Attendre semble avoir eu un sens proche de prendre soin dans certains contextes, plus que celui d’être aux ordre. Un serviteur attendait donc certainement à son maître, mais au sens de to take care of d’avantage que devote one’s services to.

Le Dictionnaire historique de la langue française complète ce qu’a trouvé Evpok :

Attendre est emprunté (atendre, XIe s.) au latin attendere « tendre à ; porter
attention à », de ad- (−>à) et de tendere (−>tendre) ; l’italien (attendere), l’espagnol, l’ancien provençal n’ont que le sens psychologique du latin, attesté en français du XIIIe au XVe et même jusqu’au XVIe s. (Montaigne), en ce qui concerne s’atendre, « s’appliquer à ». Ce sens rend compte du rapport entre attendre, attention et attentif, aujourd’hui détruit.

Les sens actuels de « demeurer jusqu’à l’arrivée de qqn », d’où « patienter » sont propres au domaine gallo-roman ; ils apparaissent en français dès l’apparition du mot (XIe s.), mais ont pu se développer oralement au roman. […]