Voici l’étymologie du mot sécurité selon le wiktionnaire :

Emprunté au latin securitas (« exemption de soucis ; tranquillité
d’esprit »). Sécurité (du XIIe siècle mais rare avant le XVIIe siècle)
est considéré comme doublet savant de sûreté (en ancien français et
moyen français seürté), ce dernier terme étant toutefois attesté
depuis 1498 (Le Robert). Féraud note que « Sécurité et sûreté ne sont
pas la même chose ; le premier exprime un sentiment et l’autre un état
d’assurance ; on a souvent de la sécurité sans être en sûreté ».

La sûreté serait donc mesurable et « vraie » tandis que la sécurité serait une appréciation subjective et donc une opinion.

Une bonne définition se trouve également dans l’article Wikipedia concernant la sureté:

La sûreté est l’état de ce qui est sûr. De façon générale, il s’agit d’un état de protection contre le danger ou les menaces.

C’est une notion qui se focalise essentiellement sur la protection contre les dangers qui viennent de l’extérieur [réf. nécessaire], à la différence de la sécurité qui, elle, est la condition de protection contre des défauts, des dommages, des erreurs, dangers, à caractère physique, financier, politique, émotionnel, psychologique, etc.

Source:
https://fr.wikipedia.org/wiki/S%C3%BBret%C3%A9

Sécurité : ce qui permet de se prémunir contre tout type de risques, de toutes natures, notamment technologiques, climatologiques, …

Sûreté: sécurité axée sur la malveillance.

Exemple, en matière aéronautique, la sécurité aérienne concerne le bon fonctionnement des avions, les contrôles et mesures techniques (doublement des équipements, etc.), alors que la sûreté aérienne concerne la protection contre les actions malveillantes.

En anglais : sécurité => safety, sûreté => security, ce qui peut donner lieu à confusion.

voir notamment wikipedia sur ce domaine.

Larousse dit “[d]ans le sens de « situation dans laquelle on ne craint aucun danger », les deux mots [sécurité et sûreté] sont des quasi-synonymes et s’emploient presque indifféremment. Toutefois, l’usage a fixé certains emplois […]” ; on parle de la ceinture de sécurité.

À la BDL, on a “[a]u sens d’« absence de risque, de menace », les deux noms sont synonymes. De plus, il n’y a pas de différence très marquée entre les locutions en sécurité et en sûreté. L’expression en sécurité veut parfois dire « dans un état d’esprit tranquille », mais elle signifie plus souvent « à l’abri du danger », comme en sûreté.” On ajoute qu’en français moderne, sécurité est bien plus fréquent que sûreté (on parle de l’idée de confiance) et qu’il l’a remplacé dans bien des emplois. Puis on traite du caractère surtout figé de certaines locutions (allumette de sûreté, épingle de sûreté ; agent de sécurité, ceinture de sécurité, équipement de sécurité) où l’emploi de l’un ou l’autre dominerait, ainsi que d’autres nuances, et de particularités québécoises en contexte.

Une analyse attentive des entrées sécurité et sûreté au TLFi permettrait sans doute (avec beaucoup d’efforts) de tirer de tels constats. Enfin on peut noter que la sûreté a un sens particulier (et important) en droit civil (Fr, Qc).

Selon le sens, ils peuvent être synonymes. Dans certaines locutions, la sélection est figée. Sécurité est devenu plus fréquent aujourd’hui et remplace sûreté dans certains emplois.