Je dirais que cela dépend de l’interlocuteur et surtout du degré de familiarité que vous possédez avec lui.

Il y a plusieurs alternatives :

Re,

C’est informel, mais de plus en plus utilisé dans les milieux professionnels lorsque les relations avec la personne sont plus détendues.

Le passe partout :

Robert,

ou

Monsieur XXX,

C’est tout à fait correct, je le recommande dans les cas où l’on peut se permettre d’appeler la personne par son prénom.

Il est tout à fait correct de mettre Bonjour Robert, cela met une distance respectueuse avec la personne à qui l’on écrit.

S’il s’agit d’un familier, tout est possible, mais il n’est pas adroit d’être trop familier ou trop humoriste, la personne qui va recevoir le message n’est pas obligatoirement en état de goûter cet humour.

Il est toujours gagnant d’utiliser un style correct, voire un style élégant.

S’il y a plusieurs destinataires un seul Bonjour peut suffire,

Dans le cas de Robert, sur une réponse dans le même courriel, il n’est pas nécessaire de mettre le nom de l’interlocuteur.

S’il s’agit d’un sujet différent, on peut écrire :

Robert,
Je te re-contacte aujourd’hui au sujet de …