Ça vient de l’italien staffiere. Il faut ajouter ce mot dans le Wiktionnaire un jour. Ça signifie un valet.

Ce « staffier » est à tout le moins un domestique, tel qu’y réfère l’auteur :

Après cette courte instruction et m’avoir assuré que je pouvais
compter sur son amitié, il me fit conduire chez le maître d’hôtel, qui
me fit signer mon nom au bas d’une feuille d’un grand livre remplie
d’autres noms, après quoi il me compta soixante écus romains pour
trois mois d’appointemens payés d’avance. En suite, suivi d’un
staffier, il m’accompagna au troisième à l’appartement qui m’était
destiné, et qui était fort proprement meublé. En sortant le
domestique me remit la clef en me disant qu’il viendrait tous les matins pour me servir, et le maître d’hôtel m’accompagna jusqu’à la
porte pour me faire connaître au portier. […]

[ Mémoires de J. Casanova de Seingalt, écrits par lui-même, Giacomo Casanova, page 263 (je souligne) ]

C’est en fait un esta(f)fier, tel qu’en témoigne il me semble le manuscrit autographe acquis par BnF :

Un estafier est soit historiquement un « domestique armé, en livrée, chargé de porter le manteau et les armes de son maître, de lui tenir l’étrier » ou, en Italie, un « laquais en livrée au service d’un cardinal, d’un pape ou d’un grand seigneur » (TLFi), donc un valet en tenue de domestique et dans le texte il semble s’agir d’un simple domestique rattaché au maître d’hôtel. Il s’agit en effet d’un emprunt au staffiere italien (TLFi) et on a déjà eu la graphie staffier anciennement (1476) avant d’avoir estaffier (1549, chez Rabelais) (TLFi) puis peu de temps après estafier, tel qu’on l’orthographie aujourd’hui.